Adventistička agencija za pomoć i razvoj, ADRA osnovana je u studenom 1956. godine s prvobitnom namjerom pružanja humanitarne pomoći i socijalne skrbi. Tadašnji naziv, Adventistička socijalna služba (Seventh-day Adventist Welfare Service; SAWS), 1973. godine promijenjen je u Adventistički World Service.
Do sredine 1970-ih godina, SAWS počinje širiti svoju dotadašnju misiju pružanja pomoći prema programima usmjerenim ka dugoročnom razvoju. Godine 1983., SAWS postaje Adventistička agencija za pomoć i razvoj ADRA, te tako jasnije izražava svoju cjelokupnu misiju. ADRA-in rad počinje znatno rasti. Svoju prepoznatljivost ADRA stječe projektima usmjerenim na razvoj zajednice kroz institucionalni razvoj i distribuciju hrane u zemljama pogođenim ekološkim katastrofama. ADRA-ine aktivnosti uskoro uključuju i izgradnju zdravstvenih centara u Africi, razne edukativne programe o higijeni i zdravlju djece u Aziji, te promicanje globalne svijesti o humanitarnim potrebama kroz ADRA „Global Village“ u Sjedinjenim Američkim Državama.
ADRA je trenutačno jedna od vodećih nevladinih humanitarnih organizacija u svijetu. U 1997. godini, agencija dobiva Generalni savjetodavni status pri UN-u, koji joj omogućuje ulazak u međunarodnu zajednicu. U 2004. godini ona pomaže gotovo 24 milijuna ljudi sa sredstvima u vrijednosti od oko 159 milijuna američkih dolara. Više od 4.000 ADRA-inih djelatnika i članova trenutačno rade u 125 zemalja. Kako se novi izazovi pojavljuju a potrebe neprestano rastu, ADRA po cijelome svijetu i dalje obavlja svoju misiju odražavanja Božje ljubavi kroz suosjećajna djela humanitarnih usluga.
U Hrvatskoj je ADRA utemeljena 18. studenog 1989. godine, pod nazivom Adventistički dobrotvorni rad. Početno geslo glasilo je: „Od ljudi, s ljudima, za ljude“. Tijekom Domovinskog rata ADRA je bila jedna od vodećih humanitarnih organizacija koja je pomagala potrebitima u Hrvatskoj i Bosni i Hercegovini, bez obzira na etničku ili vjersku pripadnost. Za vrijeme opsade Sarajeva bila je jedina humanitarna organizacija koja je mogla dopremati humanitarnu pomoć u grad. U to vrijeme istaknuli su se mnogi požrtvovni ADRA-ini volonteri i profesionalci. U razdoblju od 1991. do 1995. godine ADRA pomaže veliki broj ljudi u Hrvatskoj, ponajprije u hrani, odjeći, lijekovima, ogrjevu, medicinskoj skrbi i na mnoge druge načine preko podružnica koje su djelovale u više od devedeset crkava diljem Hrvatske.
Nakon rata ADRA sudjeluje u izgradnji porušenih kuća i zbrinjavanju prognanika, posebice na području Banovine i Like. Osmišljen je i poseban program pomoći i skrbi nazvan „Lika u fokusu“, kojeg je podupirao i promicao tadašnji predsjednik Republike Hrvatske Stjepan Mesić. U tom programu izgrađene su mnoge kuće za one koji su ostali bez njih i provodila se edukacija i pomoć pri otvaranju novih subjekata malog poduzetništva i obrta te u samozapošljavanju. U to vrijeme ADRA je imala petnaestak zaposlenika i mnogo volontera. U mjestu Vrhovinama bio je otvoren i područni ured ADRA-e za taj projekt. Također, vrlo poznat i medijski popraćen, bio je projekt „Sretna kuća“, u kojem je izgrađena kuća za djevojčice Elu i Ninu oboljele od virusa HIV-a.